Loop Shaping: Objectifs

Cette séance de cours couvre la conception d'un contrôleur pour répondre à des exigences spécifiques en façonnant la réponse des fonctions de transfert en boucle fermée, en mettant l'accent sur la sensibilité et les fonctions de sensibilité complémentaires, la réponse en fréquence, la bande passante et les coefficients PID. Il explique la relation entre les comportements temporels, les marges de robustesse et l'impact du bruit et de la référence sur la sortie du système. La séance de cours discute également du compromis entre le suivi et le rejet du bruit, le pic de résonance, et la bande passante en boucle fermée approchant la fréquence de croisement.