Dynamique des mécanismes : aspects théoriques et applications

Cette séance de cours couvre la dynamique des mécanismes, en se concentrant sur les aspects théoriques qui influencent leur performance. L'instructeur commence par présenter le concept de dynamique et sa relation avec les systèmes mécaniques, en utilisant un robot industriel à grande vitesse comme exemple. Des définitions clés sont fournies, y compris la relation entre la force, la masse et l'accélération, ainsi que les principes de la cinématique et de la statique. La discussion progresse sur la dynamique des oscillateurs mécaniques non amortis et amortis, soulignant l'importance de la conservation de l'énergie et le facteur de qualité dans les systèmes oscillatoires. L'instructeur explique le taux d'amortissement et ses implications sur les performances du système. La séance de cours contraste également avec les structures cinématiques parallèles et sérielles, discutant de leurs avantages et inconvénients en termes d'accumulation d'erreurs et de réponse dynamique. Enfin, l'instructeur souligne l'importance des mécanismes d'équilibrage pour améliorer les performances dynamiques, illustrant diverses techniques d'équilibrage et leurs applications en robotique et en conception mécanique.