Séance de cours
Cette séance de cours couvre l'analyse de stabilité de Lyapunov, en se concentrant sur le concept de fonctions Lyapunov, les critères de stabilité et l'application aux systèmes robotiques. Il discute de l'utilisation des fonctions de Lyapunov pour analyser la stabilité des systèmes dynamiques et les conditions de stabilité asymptotique. La séance de cours explore également le processus de sélection des fonctions de Lyapunov et de vérification de la stabilité par la méthode du rapport de puissance. En outre, il se penche sur l'importance d'introduire des matrices dans l'analyse de stabilité et la signification des matrices définies positives. La présentation se termine par une explication détaillée de la façon de vérifier la stabilité et la stabilité asymptotique en utilisant les fonctions de Lyapunov.