Impédance Control: Techniques avancées

Cette séance de cours couvre les techniques avancées de contrôle d'impédance, y compris le contrôle d'impédance avec retour de force, modèle feedforward, et le ressort virtuel. Il explore l'utilisation de capteurs de force, les schémas typiques de contrôle du bras maître et le contrôle de la force en boucle fermée pour la simulation haptique. La présentation explore également l'exosquelette d'Autonomyo pour l'aide à la marche dans les maladies neuromusculaires, en discutant de sa conception, de sa répartition du poids et de ses stratégies de contrôle. En outre, il examine le concept d'impédance variable active dans la locomotion, en soulignant son importance dans l'absorption des chocs et des perturbations. La séance de cours compare les schémas de contrôle d'impédance et d'admission, détaillant les structures de boucle interne et externe pour les deux méthodes de contrôle.