Rotations 3D et Quaternions

Cette séance de cours couvre les rotations 3D, les transformations de Rodriguez, les quaternions et les matrices homogènes 3D autour d'un vecteur arbitraire. L'instructeur explique les concepts des matrices de rotation, des cosines de direction et la transition des matrices de rotation à l'axe et l'angle de rotation. La séance de cours s'insère également dans la matrice de rotation généralisée, en envisageant des transformations actives par rapport au référentiel de base. Les quaternions sont introduits comme une généralisation de nombres complexes, fournissant une solution élégante aux limitations des matrices de rotation. On discute de l'utilisation des quaternions pour exprimer les rotations et le passage entre les quaternions et les matrices des cosines de direction, ainsi que de la composition des rotations et des matrices homogènes 3D.