Séance de cours
Cette séance de cours couvre les compensateurs de plomb et de latence, qui sont utilisés pour améliorer les marges et la réponse à l'état d'équilibre dans les systèmes de contrôle. Il explique comment les compensateurs de plomb ajoutent une phase à la fréquence de croisement, tandis que les compensateurs de décalage ajoutent un gain à basse fréquence. La séance de cours traite également de la combinaison des filtres plomb et lag, des contrôleurs PID et des filtres plomb/lag PID. Il comprend des exemples de conception de contrôleurs PID pour la stabilisation des engins spatiaux, se concentrant sur l'obtention d'une erreur zéro en état d'équilibre, d'une marge de phase de 60° et d'une bande passante élevée.