Séance de cours
Optimisation de la trajectoire avec CALIPSO
Description
Cette séance de cours présente CALIPSO, un résolveur différent pour l'optimisation des trajectoires avec des contraintes coniques et complémentaires, en discutant des défis de la robotique, des outils existants, des méthodes lagrangiennes primaires et augmentées, de la programmation des cônes de point d'intérieur, et des exemples comme la balle en tasse et la démarche quadrupède.
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