Génération de trajectoires : bases et profils

Cette séance de cours couvre les fondamentaux de la génération de trajectoires dans le contrôle des robots, en mettant l'accent sur les aspects spatiaux et temporels des trajectoires. Il explique le concept de trajectoires éligibles et l'importance des méthodes d'interpolation comme l'interpolation linéaire et circulaire. La séance de cours se penche également sur les profils de vitesse, y compris les profils trapézoïdaux et les profils basés sur les lois d'accélération. Il traite de la mise en œuvre des trajectoires d'étape et de pente, ainsi que des profils de vitesse triangulaire. La séance de cours se termine par des réflexions sur les points multi-connectés, des considérations d'accélération aux points de connexion et des solutions pour les défis d'interpolation des axes dans les mouvements multi-axes.