Équilibre inertiel : Invariance inertielle

Cette séance de cours couvre le concept d'invariance inertielle dans les systèmes mécaniquement équilibrés, où le tenseur d'inertie reste constant dans tout l'espace de travail. Il traite également de l'équilibre inertiel, où le momentum, la vitesse angulaire et le tenseur d'inertie du système restent constants. Différents types d'équilibrage, tels que l'équilibrage partiel et local, sont expliqués, ainsi que la classification des équilibres basés sur l'équilibrage des forces et des moments. La séance de cours se penche sur la mise en œuvre de l'équilibre passif par la distribution de masse et le couplage cinématique. L'équilibrage de la force active et du moment est exploré, impliquant la planification de trajectoires et des actionneurs supplémentaires. Le concept d'équilibrage dynamique actif est introduit, soulignant sa sensibilité aux accélérations linéaires et angulaires externes. Des références à des recherches et publications connexes dans le domaine de l'équilibrage mécanique sont fournies.