Planification et contrôle implicites de contact

Cette séance de cours présente le concept de contraintes déclenchées par l'état pour la manipulation non préhensile, en mettant l'accent sur l'intégration des contacts dans les problèmes d'optimisation en tant que dynamique continue. L'instructeur présente l'application de cette méthode dans les tâches coulissantes et les boîtes rotatives, démontrant des performances améliorées grâce au contrôle de rétroaction.