Recherche mécanique sur les étagères : mise en place et destruction efficaces

Cette séance de cours présente un article sur la recherche mécanique sur les étagères avec l'emplacement efficace et la destruction d'objets, mettant l'accent sur l'optimisation de la récupération d'objets à partir d'environnements encombrés. Le cadre suppose des poses stables d'objets et vise à révéler la cible en utilisant des actions minimales. Diverses politiques telles que DARSS et MCTSSS sont discutées, ainsi que des travaux connexes et des évaluations physiques à l'aide d'un robot Fetch. La séance de cours met l'accent sur les techniques de réarrangement, d'empilage et de destacking, ainsi que sur l'outil 'Bluction' combinant une lame de poussée et une ventouse pour une recherche efficace. Les évaluations de simulation et l'analyse de la répartition de l'occupation sont également couvertes.