Estimation des paramètres pour les objets déformables

Cette séance de cours présentée par David Millard se concentre sur l'estimation des paramètres des objets déformables dans les tâches de manipulation robotique, en particulier dans le contexte de la maintenance autonome sur la Station spatiale internationale. La séance de cours explore les défis de la gestion de la dynamique complexe des objets déformables, l'utilisation de techniques d'éléments finis pour résoudre ces dynamiques, et le concept d'interprétabilité et de débogage dans les systèmes robotiques. L'accent est mis sur l'estimation des paramètres pour les objets déformables à l'aide d'un modèle d'élasticité néo-hookien, où les paramètres d'élasticité lambda et mu sont estimés sur la base des mesures et des trajectoires des capteurs. La séance de cours introduit un nouveau cadre de simulateur d'éléments finis différentiables pour estimer conjointement l'état et les paramètres à travers des programmes linéaires, en tirant parti des techniques de sparsity et de symétrie pour un calcul efficace.