Générateurs de Pathet Center pour Agile Locomotion

Cette séance de cours traite du développement de robots de taille moyenne capables de locomotion agile dans des environnements à échelle humaine. L'instructeur explique l'utilisation des générateurs de Pathet Center (CPG) pour contrôler les mouvements du robot, en les comparant aux approches basées sur des modèles et à l'apprentissage automatique. La séance de cours couvre les méthodes d'optimisation de trajectoire, les différents modèles de robots et les défis rencontrés dans l'optimisation des CPG. L'instructeur explore également l'importance d'exploiter toute la dynamique du robot et les avantages potentiels de l'utilisation des réseaux CPG pour les manœuvres agiles. La séance de cours se termine par une discussion sur l'optimisation des performances du robot, la résolution des minima locaux et les objectifs de recherche futurs pour atteindre une locomotion agile extrême.