Vision de niveau intermédiaire pour la robotique

Cette séance de cours explore l'utilisation des représentations visuelles de niveau intermédiaire dans la robotique, en mettant l'accent sur la manipulation et les tâches de navigation. L'instructeur présente des études expérimentales montrant comment l'intégration de la perception de niveau intermédiaire améliore significativement la généralisation et l'efficacité de l'échantillon dans les politiques visuomotrices d'apprentissage. La séance de cours examine les avantages de l'utilisation des antécédents perceptifs et les défis de l'apprentissage sans eux, soulignant l'importance de choisir soigneusement les compétences perceptives de niveau intermédiaire. Diverses caractéristiques visuelles, telles que les normales de surface et la profondeur, sont analysées pour déterminer leur incidence sur le rendement des politiques. On discute également des essais et des comparaisons du monde réel avec les méthodes les plus récentes.