Fondements de la cinématique : Modélisation et transformations

Cette séance de cours présente les bases théoriques de la cinématique, en mettant l'accent sur la géométrie du mouvement et sa modélisation. Les sujets abordés comprennent les coordonnées conjointes, les variables opérationnelles, les configurations du poignet, les modèles géométriques, les transformations passives et actives, les matrices de rotation, les coordonnées homogènes et la combinaison de la traduction et de la rotation. L'instructeur souligne l'importance de la cinématique dans la modélisation des robots et les différents concepts mathématiques impliqués dans la représentation du mouvement dans l'espace.