Robotique Kinématique

Cette séance de cours couvre les matrices de rotation, les traductions, les matrices de rotation homogènes, la rotation autour d'un point arbitraire et la modélisation géométrique directe des robots série. L'instructeur explique la méthodologie pour établir les paramètres de Denavit-Hartenberg en quatre étapes, les paramètres de Denavit-Hartenberg d'un robot 6 DOF, et la séquence des mouvements d'un robot 6 DOF. La séance de cours se penche également sur la définition de variables conjointes, de positions de référence, de paramètres géométriques et de mouvements enchaînés en série.