Publication
Adaptive Fingers Coordination for Robust Grasp and In-Hand Manipulation Under Disturbances and Unknown Dynamics
Concepts associés (32)
Ataxie
En médecine, l'ataxie (du grec ataxiā, signifiant « désordre ») ou danse des tendons est une maladie neuromusculaire qui consiste en un manque de coordination fine des mouvements volontaires. Elle est liée à une atteinte du système nerveux. Le trouble de la coordination est partiellement corrigé par le contrôle visuel. Le cervelet est le centre de la coordination fine des mouvements des muscles, tandis que l'information qui en émerge est véhiculée jusqu'aux muscles par la moelle épinière et les nerfs périphériques.
Dysmétrie
La dysmétrie est un terme médical désignant une exécution des mouvements sans mesure dans le temps et dans l'espace, avec un mouvement trop long (hypermétrie) ou trop court (hypométrie) dans son orientation. On retrouve une dysmétrie dans les atteintes du cervelet et notamment dans l'atteinte du pédoncule cérébelleux supérieur. Dans un syndrome cérébelleux cinétique, les troubles de la coordination et de la précision des mouvements volontaires font partie du tableau.
Intention tremor
Intention tremor is a dyskinetic disorder characterized by a broad, coarse, and low-frequency (below 5 Hz) tremor evident during deliberate and visually-guided movement (hence the name intention tremor). An intention tremor is usually perpendicular to the direction of movement. When experiencing an intention tremor, one often overshoots or undershoots one's target, a condition known as dysmetria. Intention tremor is the result of dysfunction of the cerebellum, particularly on the same side as the tremor in the lateral zone, which controls visually guided movements.
Incertitude de mesure
vignette|Mesurage avec une colonne de mesure. En métrologie, une incertitude de mesure liée à un mesurage (d'après le Bureau international des poids et mesures). Elle est considérée comme une dispersion et fait appel à des notions de statistique. Les causes de cette dispersion, liées à différents facteurs, influent sur le résultat de mesurage, donc sur l'incertitude et in fine sur la qualité de la mesure. Elle comprend de nombreuses composantes qui sont évaluées de deux façons différentes : certaines par une analyse statistique, d'autres par d'autres moyens.
Uncertainty quantification
Uncertainty quantification (UQ) is the science of quantitative characterization and estimation of uncertainties in both computational and real world applications. It tries to determine how likely certain outcomes are if some aspects of the system are not exactly known. An example would be to predict the acceleration of a human body in a head-on crash with another car: even if the speed was exactly known, small differences in the manufacturing of individual cars, how tightly every bolt has been tightened, etc.
Propagation des incertitudes
Une mesure est toujours entachée d'erreur, dont on estime l'intensité par l'intermédiaire de l'incertitude. Lorsqu'une ou plusieurs mesures sont utilisées pour obtenir la valeur d'une ou de plusieurs autres grandeurs (par l'intermédiaire d'une formule explicite ou d'un algorithme), il faut savoir, non seulement calculer la valeur estimée de cette ou ces grandeurs, mais encore déterminer l'incertitude ou les incertitudes induites sur le ou les résultats du calcul.
Joint manipulation
Joint manipulation is a type of passive movement of a skeletal joint. It is usually aimed at one or more 'target' synovial joints with the aim of achieving a therapeutic effect. A modern re-emphasis on manipulative therapy occurred in the late 19th century in North America with the emergence of osteopathic medicine and chiropractic medicine. In the context of healthcare, joint manipulation is performed by several professional groups.
Méthode expérimentale
Les méthodes expérimentales scientifiques consistent à tester la validité d'une hypothèse, en reproduisant un phénomène (souvent en laboratoire) et en faisant varier un paramètre. Le paramètre que l'on fait varier est impliqué dans l'hypothèse. Le résultat de l'expérience valide ou non l'hypothèse. La démarche expérimentale est appliquée dans les recherches dans des sciences telles que, par exemple, la biologie, la physique, la chimie, l'informatique, la psychologie, ou encore l'archéologie.
Plan d'expériences
On nomme plan d'expériences (en anglais, design of experiments ou DOE) la suite ordonnée d'essais d'une expérimentation, chacun permettant d'acquérir de nouvelles connaissances en maîtrisant un ou plusieurs paramètres d'entrée pour obtenir des résultats validant un modèle avec une bonne économie de moyens (nombre d'essais le plus faible possible, par exemple). Un exemple classique est le « plan en étoile » où en partant d'un jeu de valeurs choisi pour les paramètres d'un essai central, on complète celui-ci par des essais où chaque fois un seul des facteurs varie « toutes choses égales par ailleurs ».
Uncertainty
Uncertainty refers to epistemic situations involving imperfect or unknown information. It applies to predictions of future events, to physical measurements that are already made, or to the unknown. Uncertainty arises in partially observable or stochastic environments, as well as due to ignorance, indolence, or both. It arises in any number of fields, including insurance, philosophy, physics, statistics, economics, finance, medicine, psychology, sociology, engineering, metrology, meteorology, ecology and information science.