Quaternion | EPFL Graph Search

vignette|Plaque commémorative de la naissance des quaternions sur le pont de Broom (Dublin). En mathématiques, un quaternion est un nombre dans un sens généralisé. Les quaternions englobent les nombres réels et complexes dans un système de nombres plus vastes où la multiplication n'est cette fois-ci plus une loi commutative. Les quaternions furent introduits par le mathématicien irlandais William Rowan Hamilton en 1843. Ils trouvent aujourd'hui des applications en mathématiques, en physique, en informatique et en sciences de l'ingénieur. Les quaternions sont ainsi le premier exemple de nombres hypercomplexes. D'après le théorème de Frobenius ce sont aussi les derniers, au sens où il n'existe pas de système de nombres plus général à moins de renoncer à l'associativité de la multiplication. Mathématiquement, l'ensemble des quaternions est une algèbre associative unifère sur le corps des nombres réels engendrée par trois éléments et satisfaisant les relations quaternioniques : C'est une algèbre à division : tout quaternion non nul admet un inverse. La multiplication des quaternions n'étant pas commutative, est le premier exemple de corps non commutatif. Dans une publication sur les octonions, le mathématicien John Baez rappelle une perte progressive de propriétés : les réels sont complets et ordonnés, les complexes ne sont pas ordonnés, mais se comportent « algébriquement bien », les quaternions ne sont plus commutatifs, et les octonions ne sont même plus associatifs. Les quaternions furent « découverts » par Hamilton en 1843. D'importants précurseurs de ses travaux sont l'Identité des quatre carrés d'Euler (1748) et la formule d'Euler-Rodrigues (1840). Gauss « découvrit » également les quaternions en 1819, mais ses travaux ne furent publiés qu'en 1900. Hamilton savait que les nombres complexes pouvaient être représentés dans le plan à deux dimensions, et il chercha longtemps une opération dans l'espace à trois dimensions qui généraliserait la multiplication complexe.

Geometric Algebra for Optimal Control With Applications in Manipulation Tasks

Sylvain Calinon, Tobias Löw

Many problems in robotics are fundamentally problems of geometry, which have led to an increased research effort in geometric methods for robotics in recent years. The results were algorithms using the various frameworks of screw theory, Lie algebra, and d ...

IEEE-INST ELECTRICAL ELECTRONICS ENGINEERS INC2023

Preserving the positivity of the deformation gradient determinant in intergrid interpolation by combining RBFs and SVD: Application to cardiac electromechanics

Alfio Quarteroni, Francesco Regazzoni

The accurate, robust and efficient transfer of the deformation gradient tensor between meshes of different resolution is crucial in cardiac electromechanics simulations. This paper presents a novel method that combines rescaled localized Radial Basis Funct ...

Lausanne2023

Unbiasing time-dependent Variational Monte Carlo by projected quantum evolution

Giuseppe Carleo, Clemens Giuliani, Alessandro Sinibaldi, Filippo Vicentini

We analyze the accuracy and sample complexity of variational Monte Carlo approaches to simulate the dynamics of many-body quantum systems classically. By systematically studying the relevant stochastic estimators, we are able to: (i) prove that the most us ...

Wien2023