thumb|Missile de croisière SCALP-EG (Storm Shadow)
thumb|Missile de croisière Taurus/
thumb|Missile de croisière ALCM
thumb|Missile de croisière AGM-129 ACM
Un missile de croisière (MDC) est un missile à longue portée (quelques centaines à quelques milliers de kilomètres), tiré vers une cible terrestre ou navale désignée à l'avance qu'il atteint en volant dans l’atmosphère, contrairement aux missiles balistiques dont la plus grande partie de la trajectoire s’effectue en dehors de l’atmosphère.
Le premier missile de croisière est le V1, lancé en masse par les Allemands en direction de l'Angleterre et de l'Europe de l'Ouest libérée, à partir du .
En , les États-Unis développent des « drones d'assaut ». L'Interstate TDR-1, téléguidé depuis un Grumman TBF Avenger, est le premier modèle utilisé au combat à une quarantaine d'unités. Sa première mission de combat a lieu le contre des navires marchands japonais à l'ancre lors de la campagne de Bougainville. Il est retiré du service au bout de deux mois.
Après la Seconde Guerre mondiale, les deux principaux acteurs de la guerre froide (URSS et États-Unis) développent leurs propres programmes de missiles de croisière, certains capables d'emporter une charge nucléaire. Le premier système américain, le missile MGM-1 Matador, est déployé à partir de 1954.
En , les nations les ayant officiellement utilisés au combat sont les États-Unis, à partir du , le Royaume-Uni à partir de 1999, la France à partir du et la Russie le .
Les missiles de croisière peuvent être lancés depuis une infrastructure fixe au sol, d'un véhicule terrestre, d'un navire de guerre, d'un sous-marin ou d'un bombardier.
Leur propulsion est assurée par un turboréacteur, un statoréacteur ou un moteur-fusée. Leur vitesse est généralement entre et . L'URSS a développé plusieurs missiles supersoniques. Leur portée peut dépasser pour les plus gros.
Une fois le missile tiré, il est généralement totalement autonome, il rejoint sa cible grâce à un système de guidage inertiel, topographique ou satellite.