Engrenage

thumb|Un engrenage hélicoïdal à contact extérieur en action Un engrenage est un système mécanique composé de deux solides reliés par des dentures. Le cas particulier le plus courant étant deux roues dentées, servant : soit à la transmission du mouvement de rotation entre elles ; soit à la propulsion d'un fluide (on parle alors de pompe à engrenages). Dans le cas de la transmission de mouvement, les deux roues dentées sont en contact l’une avec l’autre et se transmettent de la puissance par obstacle. Un engrenage est composé d’un pignon, c’est ainsi que l’on nomme la seule roue ou la roue la plus petite, et d’une roue, d’une crémaillère, d’une couronne, d'une vis, d'une courroie crantée. Quand plus de deux roues dentées sont présentes, on parle de train d’engrenages. Les plus anciennes mentions d'engrenages apparaissent en Chine, sans doute au . Les engrenages étaient aussi connus des Grecs. Les mentions qu'on en a concernent des systèmes très simples réalisés en bois, qui servaient à actionner des roues persanes, des pompes, des moulins à eau et des clepsydres. Mais un mécanisme complexe comportant 69 roues dentées en bronze, peut-être assemblé vers 200 , a été retrouvé dans l'épave d'un navire naufragé entre 70 et 60 . La machine d'Anticythère permettait de prédire et d'afficher les phases de la Lune, la position des planètes et les dates des éclipses solaires et lunaires. La première mention écrite d'un assemblage complexe d'engrenages n'apparaît qu'au av. J.-C. , dans les œuvres de l'ancien inventeur, ingénieur et mathématicien grec Ctesibius qui a inventé une horloge à eau mécanique à engrenages complexes (clepsydre) avec réveil intégré. Il s'agit d'une horloge à eau comprenant entre autres des engrenages épicycloïdaux. Après la création du Machine d'Anticythère au IIIe siècle on ne connaît rien d'autre d'aussi complexe jusqu'aux horloges mécaniques du milieu du en Europe (les premières, plus simples, datent de la fin du ). L'ingénieur architecte et inventeur romain Vitruve a inventé un compteur Odomètre avec un mécanisme d'engrenage différentiel complexe.