Séance de cours
Cette séance de cours couvre le concept de contrôle quadratique linéaire Gaussian (LQG), combinant le contrôle LQ avec un filtre Kalman. L'instructeur explique les défis posés par les erreurs de modélisation et l'utilisation du filtre Kalman étendu (EKF) pour les systèmes non linéaires. La séance de cours s'inscrit dans la conception d'un filtre Kalman pour un système variable de temps et les implications de l'utilisation du mauvais modèle dans le filtre Kalman. Différents tests et évaluations du rendement sont discutés, soulignant l'importance d'une modélisation et d'une conception de contrôle précises.