Contrôle optimal : régulation quadratique linéaire

Cette séance de cours introduit le concept de régulation quadratique linéaire (LQR) dans le contexte d'un contrôle optimal des systèmes linéaires. L'instructeur explique comment LQR vise à minimiser une fonction de coût quadratique pour déplacer l'état du système vers zéro, en concevant un contrôleur qui équilibre l'énergie d'entrée et l'énergie de sortie. La séance de cours couvre la formulation de la fonction de coût, la sélection des matrices de pondération et les implications de l'ajustement des paramètres de coût. L'instructeur discute également de la stabilité des solutions optimales et des avantages pratiques de l'utilisation de LQR dans des systèmes complexes à entrées multiples. La séance de cours se termine en soulignant la simplicité et l'efficacité de LQR dans des applications réelles.