Dynamique inverse : articulation de la cheville

Cette séance de cours couvre le concept de dynamique inverse, en se concentrant sur l'articulation de la cheville. Il explique comment calculer les forces et les moments articulaires nets, le travail mécanique et la puissance produite aux articulations. L'instructeur démontre l'application de la dynamique inverse dans la robotique et détermine le couple requis pour des mouvements spécifiques. À travers des exemples, la séance de cours illustre l'utilisation de paramètres anthropométriques et cinématiques, ainsi que des plaques de force, pour analyser l'articulation de la cheville. Il traite également du calcul des forces nettes et des moments aux articulations du genou et de la hanche en utilisant la cheville comme référence. L'exposé souligne l'importance de comprendre les réactions conjointes et leurs implications en biomécanique.

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Séances de cours associées (43)

Concepts associés (33)

Fondements de la mécanique structurelle

Introduit les principes fondamentaux de la mécanique structurale, couvrant l'équilibre, les conditions aux limites, les diagrammes de corps libres et les contraintes.

Systèmes de forces III et équilibre 2D ME-104: Introduction to structural mechanics

Couvre les systèmes de forces en 3D, l'équilibre en 2D, l'isolation du système, les diagrammes de corps libres, les supports et les articulations.

Momentum angulaire dans les cylindres roulants

Discute de l'élan angulaire dans les cylindres de roulement, des conditions de roulement sans glissement, des systèmes isolés dans les collisions élastiques et des projections de force normales.

Block Tiré par un printemps : Dynamique PHYS-101(g): General physics : mechanics

Couvre la dynamique d'un bloc connecté à un ressort, dérivant des équations de mouvement et de résolution pour les points de temps clés.

Robotique : Actualisation et analyse de la mobilité MICRO-451: Applied and industrial robotics

Couvre les exercices corrigés de l'examen 2020 dans le domaine de la robotique, y compris des sujets tels que la précision, la vitesse, les moteurs à courant continu, le rapport d'engrenage optimal, la dynamique des bras de robot, les encodeurs et la cinématique.

BIOENG-404: Analysis and modelling of locomotion

The lecture presents an overview of the state of the art in the analysis and modeling of human locomotion and the underlying motor circuits. Multiple aspects are considered including neurophysiology,

Arthroplastie

Replacement arthroplasty (from Greek arthron, joint, limb, articulate, + plassein, to form, mould, forge, feign, make an image of), or joint replacement surgery, is a procedure of orthopedic surgery in which an arthritic or dysfunctional joint surface is replaced with an orthopedic prosthesis. Joint replacement is considered as a treatment when severe joint pain or dysfunction is not alleviated by less-invasive therapies. It is a form of arthroplasty, and is often indicated from various joint diseases, including osteoarthritis and rheumatoid arthritis.

Cinématique

En physique, la cinématique (du grec kinêma, le mouvement) est l'étude des mouvements indépendamment des causes qui les produisent, ou, plus exactement, l'étude de tous les mouvements possibles. À côté de la notion d'espace qui est l'objet de la géométrie, la cinématique introduit la notion de temps. À ne pas confondre avec la , un terme plus général qui concerne la vitesse et les mécanismes d'une grande variété de processus ; en mécanique, cinétique est utilisé comme adjectif pour qualifier deux grandeurs impliquant aussi la masse : le moment cinétique et l'énergie cinétique.

Cinématique inverse

La cinématique inverse (souvent abrégée IK, de l'anglais inverse kinematics) désigne l'ensemble des méthodes de calcul des positions et rotations d'un modèle articulaire afin d'obtenir une pose désirée. Les méthodes de cinématique inverse sont principalement utilisées en infographie, en robotique, en animation ou encore en chimie. Le terme cinématique inverse renvoie au fait que la résolution des calculs est généralement basée sur les équations cinématiques du modèle articulaire.

Robot kinematics

In robotics, robot kinematics applies geometry to the study of the movement of multi-degree of freedom kinematic chains that form the structure of robotic systems. The emphasis on geometry means that the links of the robot are modeled as rigid bodies and its joints are assumed to provide pure rotation or translation. Robot kinematics studies the relationship between the dimensions and connectivity of kinematic chains and the position, velocity and acceleration of each of the links in the robotic system, in order to plan and control movement and to compute actuator forces and torques.

Hip

In vertebrate anatomy, hip (or coxa in medical terminology; : coxae) refers to either an anatomical region or a joint. The hip region is located lateral and anterior to the gluteal region, inferior to the iliac crest, and overlying the greater trochanter of the femur, or "thigh bone". In adults, three of the bones of the pelvis have fused into the hip bone or acetabulum which forms part of the hip region. The hip joint, scientifically referred to as the acetabulofemoral joint (art.