Analyse cinématique : conception et optimisation des mécanismes

Cette séance de cours couvre la conception de mécanismes avancés, en se concentrant sur l'analyse cinématique et la modélisation géométrique. L'instructeur discute des définitions de la cinématique, y compris les mobilités, les chaînes cinématiques et les boucles. La formule de Gruebler est introduite pour calculer les degrés de liberté (DOF) dans les mécanismes, avec des exemples illustrant à la fois les analyses 2D et 3D. L'importance d'éviter les contraintes excessives et les DOF internes est soulignée, ainsi que le concept d'isostaticité. La séance de cours explore également les techniques de modélisation géométrique, y compris les modèles directs et inverses, et leurs applications dans le calcul des gammes de mouvement et l'optimisation des systèmes. L'instructeur souligne l'importance de l'étalonnage et de la modélisation des erreurs dans les mécanismes flexibles. Enfin, la séance de cours aborde l'optimisation de la flexion, en présentant des méthodes de modélisation et de validation des conceptions par l'analyse par éléments finis (FEM) et des approches analytiques. La discussion se termine par les aspects matériels liés à la fatigue dans les mécanismes flexibles, soulignant l'importance de choisir les matériaux appropriés pour une performance optimale.