Contrôle multivariable : matrices de pondération et vecteurs aléatoires gaussiens

Cette séance de cours couvre la conception de matrices de pondération pour la méthode LQR, en se concentrant sur les critères de sélection et le processus d'essai et d'erreur impliqué. Il explore également le concept de vecteurs aléatoires gaussiens, en discutant de leurs propriétés, de leur moyenne, de leur variance et des implications de différentes structures de covariance. L'instructeur explique l'analyse modale des systèmes avec des valeurs propres distinctes, en soulignant l'importance de sélectionner des modes spécifiques pour le contrôle. En outre, la séance de cours explore l'approche de normalisation pour le choix des poids dans le problème LQR, abordant la question de la dépendance à l'échelle et fournissant une méthode pour gérer les variables mesurées dans différentes unités.