Séance de cours
Cette séance de cours couvre les concepts de base de la cinématique, y compris le degré de liberté (DOF) et le degré de spatialité (DOS). Il explique la mobilité des structures articulées et le degré d'hyperstaticité. Des exemples de joints idéaux et de joints de flexion sont présentés, ainsi que des symboles de liaison mécanique. Le concept de DOF internes et externes dans les structures avec des effecteurs finaux est discuté. La théorie de la mobilité de Martin Grbler est introduite, illustrant la mobilité des mécanismes 2D et 3D. La séance de cours explore également les conséquences de l'hyperstaticité, telles que les imperfections géométriques et les effets raidisseurs de stress. Un résumé des DOF, DOH et DOS est fourni, soulignant l'importance de la géométrie idéale dans la définition de la position des segments et des articulations.