Séance de cours
Cette séance de cours couvre le développement du modèle géométrique pour les robots parallèles, y compris l'utilisation de transformations de coordonnées, de matrices homogènes et de calculs analytiques. Le processus consiste à identifier les organes terminaux, à déterminer les degrés de liberté et à rédiger des équations pour les mouvements articulaires. Des exemples et des exercices illustrent l'application des concepts de modélisation géométrique.