Optimisation de la trajectoire stochastique non linéaire

Cette séance de cours présente l'article de A. Gazar, M. Khadiv, S. Kleff, A. Del Prete et L. Righetti intitulé « L'optimisation de la trajectoire stochastique non linéaire pour la production de robots legged Momentum Centroidal ». Il couvre des sujets tels que la planification de trajectoires multi-contacts robustes pour les robots legged, la dynamique de l'élan centroïdal, les contraintes pyramidales de friction, les contraintes pyramidales de friction conscientes de l'incertitude et le cadre de planification de l'ensemble du corps. La séance de cours traite également du mouvement de trottage sur les débris non planifiés, de la friction réduite au sol, de la répartition de la force et de la comparaison entre l'optimisation nominale et la trajectoire stochastique.