Séance de cours
Linéarisation exacte: Stabilisation de la chaîne d'intégrateur
Description
Cette séance de cours couvre le concept de linéarisation exacte dans le contexte d'une chaîne d'intégrateurs, en discutant des conditions sur la sortie et l'équation d'erreur pour stabiliser la chaîne d'intégrateurs. L'instructeur explique le principe de l'engrenage de la sortie jusqu'à ce que l'entrée apparaisse, et montre comment déterminer une fonction particulière pour obtenir une linéarisation exacte. Des outils géométriques tels que la dérivée de Lie sont utilisés pour analyser le système, obtenir un bouclage et le transformer en une chaîne d'intégrateurs. La séance de cours aborde également la loi de commande de la chaîne d'intégrateur et le choix du polynôme caractéristique pour la stabilité.
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