Séance de cours
Robotique : Introduction et cinématique
Description
Cette séance de cours couvre les concepts fondamentaux de la robotique, y compris la distinction entre la cinématique en série et la cinématique parallèle, l'importance des degrés de liberté, de mobilité et de redondance dans la conception des robots. Il s'inscrit également dans la conception du robot Delta, la cinématique différentielle à l'aide de matrices jacobiennes, la modélisation dynamique et les stratégies de contrôle telles que PD, PID, et la compensation du couple avant alimentation. En outre, il explore différents types d'actionneurs couramment utilisés dans la robotique industrielle et la signification de la résolution, de la linéarité et de l'étalonnage des capteurs.
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