Robotique parallèle: Kinématique et applications
Cette séance de cours présente les concepts de robots parallèles et en série, en mettant l'accent sur les chaînes cinématiques fermées de robots parallèles avec tous les moteurs situés à la base. Il couvre l'histoire des robots parallèles, y compris le robot Pollard et le robot Delta breveté par R. Clavel. La séance de cours traite de la mobilité des robots parallèles, des formules pour les boucles cinématiques, et de diverses réalisations comme le robot Delta avec gimbals. Il explore les applications des robots parallèles dans des industries telles que l'emballage et l'horlogerie, mettant en évidence les avantages et les défis des différentes variantes. La présentation se décline également en solutions hybrides combinant des mécanismes parallèles et en série pour augmenter les degrés de liberté.