Modélisation Géométrique Directe: Kinématique

Cette séance de cours couvre le concept de modélisation géométrique directe (DMM) en cinématique, en mettant l'accent sur la cinématique avant et les coordonnées opérationnelles dérivées de variables conjointes. Il explique la position d'un point, comme le point de centre d'outils (TCP), et l'orientation à l'aide de méthodes comme les quaternions. La séance de cours se décline en exemples de DGM pour les robots comme SCARA, en mettant l'accent sur la définition des variables conjointes, des positions de référence et des paramètres des robots. Il examine également les défis que pose l'application de la DGM aux robots à 6 degrés de liberté (DOF) et l'utilisation de matrices homogènes. En outre, il explore la modélisation géométrique inverse, la complexité des solutions et la signification de la posture dans les robots redondants.