CinématiqueEn physique, la cinématique (du grec kinêma, le mouvement) est l'étude des mouvements indépendamment des causes qui les produisent, ou, plus exactement, l'étude de tous les mouvements possibles. À côté de la notion d'espace qui est l'objet de la géométrie, la cinématique introduit la notion de temps. À ne pas confondre avec la , un terme plus général qui concerne la vitesse et les mécanismes d'une grande variété de processus ; en mécanique, cinétique est utilisé comme adjectif pour qualifier deux grandeurs impliquant aussi la masse : le moment cinétique et l'énergie cinétique.
Cinématique inverseLa cinématique inverse (souvent abrégée IK, de l'anglais inverse kinematics) désigne l'ensemble des méthodes de calcul des positions et rotations d'un modèle articulaire afin d'obtenir une pose désirée. Les méthodes de cinématique inverse sont principalement utilisées en infographie, en robotique, en animation ou encore en chimie. Le terme cinématique inverse renvoie au fait que la résolution des calculs est généralement basée sur les équations cinématiques du modèle articulaire.
Robot kinematicsIn robotics, robot kinematics applies geometry to the study of the movement of multi-degree of freedom kinematic chains that form the structure of robotic systems. The emphasis on geometry means that the links of the robot are modeled as rigid bodies and its joints are assumed to provide pure rotation or translation. Robot kinematics studies the relationship between the dimensions and connectivity of kinematic chains and the position, velocity and acceleration of each of the links in the robotic system, in order to plan and control movement and to compute actuator forces and torques.
Forward kinematicsIn robot kinematics, forward kinematics refers to the use of the kinematic equations of a robot to compute the position of the end-effector from specified values for the joint parameters. The kinematics equations of the robot are used in robotics, computer games, and animation. The reverse process, that computes the joint parameters that achieve a specified position of the end-effector, is known as inverse kinematics.
Chaîne cinématique (robotique)thumb|Exemple de chaîne cinématique du corps humain. Le genou est représenté comme une liaison pivot, la hanche par une liaison sphérique, etc. La chaîne cinématique est un modèle mathématique des systèmes mécaniques dans lequel un ensemble de solides indéformables (les "corps" ou "liens" du système) sont connectés entre eux par des articulations. Les articulations d'une chaîne cinématique sont des liaisons mécaniques.
Liaison (mécanique)thumb|Les contacts piston/bielle et piston/chemise peuvent être modélisés par des liaisons pivots. Un mécanisme, ou transmetteur, est l'association de plusieurs pièces liées entre elles par des contacts physiques qui les rendent totalement ou partiellement solidaires, selon qu'ils autorisent ou non des mouvements relatifs des pièces. La liaison mécanique est le modèle de comportement cinématique utilisé pour décrire cette relation, dont la considération est primordiale dans l'étude des mécanismes.
PolonaisLe polonais (autonyme : język polski , polszczyzna ou simplement polski ) est une langue indo-européenne appartenant au groupe des langues slaves occidentales. Elle a le statut de langue officielle en Pologne où elle est parlée par environ 40 millions de personnes mais elle est également parlée par les minorités polonaises des pays voisins et un important nombre d'émigrés polonais vivant sur presque tous les continents. La langue s’écrit avec l’alphabet latin, certaines lettres étant surmontées de diacritiques.
République des Deux NationsLa république des Deux Nations (Rzeczpospolita Obojga Narodów ; Res Publica Utriusque Nationis ; Abiejų Tautų Respublika), scellée par l'union signée le à Lublin, est un État qui existe jusqu'en 1795, formé par l'union du royaume de Pologne (aussi appelé « la Couronne », Korona) et du grand-duché de Lituanie. Les deux pays, liés par un monarque commun, élu à vie par une Diète commune, avaient un statut égal. Le grand-duché conservait donc ses propres institutions : trésor, armée, dignités (chancelier, hetman, etc.
Deuxième République (Pologne)La Deuxième République (en polonais : Druga Rzeczpospolita) est le nom du régime politique de la Pologne — nom officiel : république de Pologne (en polonais : Rzeczpospolita Polska) — entre les deux guerres mondiales ( ) et pendant la Seconde Guerre mondiale (1939-1945) de manière clandestine, la Première République renvoyant à la république des Deux Nations (Rzeczpospolita Obojga Narodów), disparue à l'issue du troisième partage de la Pologne en 1795, par les puissances voisines, la Russie, la Prusse et l'
Robotique industriellevignette|droite|Un robot industriel Kawasaki FS-03N, robot de soudage La robotique industrielle est officiellement définie par l'Organisation Internationale de Normalisation (ISO) comme étant un système commandé automatiquement, multi-applicatif, reprogrammable, polyvalent, manipulateur et programmable sur trois axes ou plus. Les applications typiques incluent les robots de soudage, de peinture et d'assemblage. L'avantage de la robotique industrielle est sa rapidité d'exécution et sa précision ainsi que la répétition de cette précision dans le temps.
