Régulateur PID

Résumé

Le régulateur PID, appelé aussi correcteur PID (proportionnel, intégral, dérivé) est un système de contrôle permettant d’améliorer les performances d'un asservissement, c'est-à-dire un système ou procédé en boucle fermée. C’est le régulateur le plus utilisé dans l’industrie où ses qualités de correction s'appliquent à de multiples grandeurs physiques. Histoire et origines Le premier régulateur proportionnel à avoir été utilisé est probablement le régulateur à boules qui utilise des masses tournantes pour réguler une vitesse de rotation. Ce procédé a été inventé par Christian Huygens et a été utilisé durant le 17ème siècle pour réguler l'écart entre les meules, en fonction de la vitesse de rotation du moulin, de façon à réguler le débit d'arrivée de grain à moudre. Ce procédé a ensuite été repris et adapté par James Watt pour son système permettant de réguler la vitesse de rotation d'une machine à vapeur . En 1866, Robert Whitehead expérimente un type de régulateur de t

Source officielle

https://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9gulateur_PID

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Control Scenarios for an SOFC System

Joel Albrektsson

This report is intended to summarize the work of a semester project conducted on a gPROMS model (developed in LENI) of an existing stand-alone 1kW solid oxide fuel cell (SOFC) system. Different means of controlling the cathode gas temperature with single-input-single-output PID controllers were investigated. Particular attention was directed to the issue of erroneous thermocouple readings due to radiation and how this error can be minimized. It was shown that the discrepancy between thermocouple reading and real temperature depends strongly on the method used to control the temperature. In some cases, the incorrect thermocouple reading can be fatal for the system even in regular operation. With this basic type of PID controller, lambda control was shown to be the scenario with the smallest discrepancy. However, it is still non-negligible and a more advanced control approach should be investigated before an implementation on the physical system.

2011

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Digital control of a piezoelectric motor

Stefan Rigert

A digital controller for piezoelectric motors was developed. The controller tunes the driving frequency in order to maximize the power transmitted to the motor. A maximum of power is absorbed when the resonant frequency of the mechanical and electrical part of the piezoelectric motor are equal. This frequency varies in the first place because of the applied force. The control method consists of comparing two values of the transmitted power, measured at different moments, and deciding as a function of the result whether the frequency should be increased or lowered. An analysis of the developed regulator is performed and suggestions for further development are given.

2008

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A Position-Control-Based Framework for Dynamic and Robust Quadrupedal Trotting

Song Liu, Boxing Wang, Zeya Yin, Haoyu Zhang

With the emergence of more and more torque-controlled robots, the agility of leg locomotion has been promoted to a new level, which, however, seems also to imply that only torque-controlled robots are appropriate for leg locomotion. This paper demonstrates that a position-control-based robot could also achieve dynamically stable and robust locomotion. With the help of offline dynamic-model-based trajectory optimization algorithms and online simplified-model-based reactive controller, the tested quadruped robot Pupper achieved dynamically stable trot gait both on flat grounds and high slopes of at most 20 degrees. It also gained the ability to trot on and off a 10 mm plank blindly, proving the control framework's effectiveness as well as the potential of a position-control-based robot for indoor or structural environments.

IEEE2021

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