Robotique pour la rééducation et l'assistance des membres inférieurs

Cette séance de cours porte sur l'utilisation de la robotique dans la réadaptation et l'assistance des membres inférieurs, en mettant l'accent sur les dispositifs et les stratégies de réadaptation motrice. Il traite de l'application de la science et de la technologie pour améliorer la mobilité des personnes atteintes de divers troubles, tels que les lésions de la moelle épinière, les accidents vasculaires cérébraux et les maladies neurodégénératives. La séance de cours explore le rôle de la robotique dans la mobilisation, l'évaluation et l'interaction pendant le processus de réhabilitation, les dispositifs de mise en valeur comme les stratégies de réhabilitation Lokomat et BCI. Il se penche également sur le développement de dispositifs de position assise et d'exoskeletons des membres inférieurs alimentés, soulignant l'importance de la cinématique parallèle et de l'amplification de la force. La séance de cours conclut en mettant l'accent sur le potentiel des exoskélétons des membres inférieurs en tant que technologies d'assistance pour les activités de la vie quotidienne.

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This course is a real contact with industrial robotic applications. Components and mechanisms are reminded. The fields of microtechnical assembly and packaging are treated. CTOs from established compa

In robotics, robot kinematics applies geometry to the study of the movement of multi-degree of freedom kinematic chains that form the structure of robotic systems. The emphasis on geometry means that the links of the robot are modeled as rigid bodies and its joints are assumed to provide pure rotation or translation. Robot kinematics studies the relationship between the dimensions and connectivity of kinematic chains and the position, velocity and acceleration of each of the links in the robotic system, in order to plan and control movement and to compute actuator forces and torques.

thumb|upright=1.5|Nao, un robot humanoïde. thumb|upright=1.5|Des robots industriels au travail dans une usine. La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation de machines automatiques ou de robots. L'ATILF donne la définition suivante du robot : « il effectue, grâce à un système de commande automatique à base de microprocesseur, une tâche précise pour laquelle il a été conçu dans le domaine industriel, scientifique, militaire ou domestique ».

En physique, la cinématique (du grec kinêma, le mouvement) est l'étude des mouvements indépendamment des causes qui les produisent, ou, plus exactement, l'étude de tous les mouvements possibles. À côté de la notion d'espace qui est l'objet de la géométrie, la cinématique introduit la notion de temps. À ne pas confondre avec la , un terme plus général qui concerne la vitesse et les mécanismes d'une grande variété de processus ; en mécanique, cinétique est utilisé comme adjectif pour qualifier deux grandeurs impliquant aussi la masse : le moment cinétique et l'énergie cinétique.

thumb|Exemple de chaîne cinématique du corps humain. Le genou est représenté comme une liaison pivot, la hanche par une liaison sphérique, etc. La chaîne cinématique est un modèle mathématique des systèmes mécaniques dans lequel un ensemble de solides indéformables (les "corps" ou "liens" du système) sont connectés entre eux par des articulations. Les articulations d'une chaîne cinématique sont des liaisons mécaniques.

Un robot parallèle est un mécanisme dont l'architecture lui confère des propriétés remarquables. La définition scientifique est : En quelque sorte, l'organe terminal ou effecteur — partie qui agit sur l'environnement, outil — est relié au bâti par plusieurs bras, chaque bras étant une « chaîne cinématique » (association de plusieurs pièces articulées entre elles). Sa mobilité est donc restreinte, puisqu'elle est limitée par les divers bras ; par contre, cela confère une plus grande résistance et précision, puisque les efforts sont répartis.

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