Séance de cours
Fondements robotiques : Kinématique et contrôle
Description
Cette séance de cours couvre les fondamentaux de la robotique, en mettant l'accent sur la cinématique et le contrôle. Parmi les sujets abordés, mentionnons les robots en parallèle et en série, les gains de contrôleur PD, les forces dynamiques, la redondance, la cinématique avant et inverse et les unités de puissance. Il se décline également en cinématique pantographe, robots Delta, robots SCARA et types de moteurs. La séance de cours se termine par des matrices de rotation, des degrés de liberté et des matrices homogènes pour les opérations des robots.
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