Contrôle PID en robotique

Cette séance de cours porte sur le rôle des paramètres proportionnels (P), dérivés (D) et intégraux (I) dans les systèmes de contrôle. Il explique comment ces paramètres affectent le couple de commande, la stabilité du système et le temps de réponse. La séance de cours traite également des effets des différents gains sur la saturation du contrôle, les oscillations du système et la stabilité des boucles fermées. De plus, il traite de l'importance de l'accordage des paramètres PID, des contrôleurs en cascade et de la compensation des non-linéarités dans les systèmes dynamiques. L'instructeur souligne l'importance de comprendre le modèle théorique et le système physique pour obtenir un contrôle précis de la position du moteur dans les applications robotiques.