Robotics Control: Contrôleurs Cascaded et modèles dynamiques

Cette séance de cours couvre le réglage des paramètres PID, les contrôleurs en cascade dans les entraînements industriels, les non-linéarités et la compensation dynamique, et le modèle dynamique d'un axe. Il traite également du rôle des régulateurs dans la recherche du couple approprié pour les mouvements souhaités et de l'importance de combiner le couple a priori avec les régulateurs. Le concept de contrôle centralisé, en tenant compte des couplages, et de compensation non linéaire par des contrôleurs de linéarisation est également expliqué.