Séance de cours
Contrôle multivariable: Stabilité Lyapunov et théorèmes LQR
Description
Cette séance de cours couvre les concepts de la théorie de la stabilité de Lyapunov, LQR actualisé, et les théorèmes de stabilité liés au contrôle multivariable. Il explique l'importance de l'observabilité, la solution de l'ARE et la stabilité de Schur des systèmes en boucle fermée. L'instructeur discute de l'utilisation des fonctions de Lyapunov, de la preuve des théorèmes de stabilité et des implications des degrés de stabilité prescrits dans LQR. En outre, la séance de cours explore le problème LQR actualisé, la fonction de coût associée et l'algorithme permettant de déterminer le gain LQR. Diverses remarques sur la LQR, les critères de stabilité et la relation entre les modes et les valeurs propres sont également présentées.
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