Le lait de soja, aussi appelé jus de soja ou boisson au soja ( ou douru (豆乳) ; 두유 (duyu/豆乳) ; japonais : ; sữa đậu nành) est une boisson produite à base de graines de soja et d’eau. D'aspect proche du lait de vache, il est communément appelé « lait de soja » dans les pays francophones et souvent utilisé comme substitut au lait de vache dans l'alimentation et la cuisine, en particulier végétaliennes. En Asie, sa consommation est traditionnelle et relativement commune. Consommé tel quel, le lait de soja peut également être transformé, notamment en yaourt de soja, par lacto-fermentation, ou en tofu, par chauffage et caillage à l'aide d'un agent coagulant (par exemple, le nigari), qui peut varier selon les ressources et habitudes locales ou le résultat désiré. L'appellation « lait de soja » est la plus courante en français et dans de nombreuses autres langues. La législation de l'Union européenne spécifie cependant que la dénomination « lait » ne peut être utilisée dans un contexte commercial que pour la sécrétion mammaire (de vache, si l'espèce n'est pas précisée) avec quelques exceptions (lait de coco, lait d'amande) qui ne concernent pas le soja. Le Nouvel Observateur remarque qu'il s'agit de protéger les marchés des éleveurs en tentant de freiner la popularité croissante de produits végans. Depuis 2016, l'AFNOR met en avant l’appellation « jus de soja » et en définit une norme à destination des producteurs. Pourtant, le terme « jus » désigne en français un liquide extrait d'une substance végétale ; alors que le lait de soja n'est pas extrait de la graine de soja, laquelle, sèche, ne contient pas de liquide, mais produit par broyage et dispersion de cette graine dans l'eau à la manière d'une soupe. On utilise aussi la dénomination « boisson au soja » pour l'étiquetage du produit. Le premier document écrit mentionnant l'usage du lait de soja (doufujiang) en Chine comme boisson est le Yiya Yiyi 易牙遗意 (1365). Le lait de soja est préparé industriellement à partir de graines trempées, dépelliculées, broyées, mélangées à de l'eau, puis cuites.

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