Séance de cours
Cette séance de cours couvre le rôle des paramètres P, D et I dans le contrôle de la robotique, en mettant l'accent sur les gains proportionnels, dérivés et intégrateurs. Il explique comment ces gains affectent le couple de commande, la stabilité du système, le temps de réponse et la robustesse. La séance de cours se décline également en encodeurs, résolution et réglage des paramètres PID pour une performance optimale. Différentes stratégies de contrôle, comme les contrôleurs en cascade et les contrôleurs centralisés, sont discutées, ainsi que la compensation de la dynamique connue et des non-linéarités. On insiste sur l'importance des modèles dynamiques, des modèles d'état et de la conception de la commande pour obtenir un contrôle moteur précis.