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Stability Augmentation of SLIP-like Legged Locomotion Exploiting Hip Actuation

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Legged robot

Legged robots are a type of mobile robot which use articulated limbs, such as leg mechanisms, to provide locomotion. They are more versatile than wheeled robots and can traverse many different terrains, though these advantages require increased complexity and power consumption. Legged robots often imitate legged animals, such as humans or insects, in an example of biomimicry. Legged robots, or walking machines, are designed for locomotion on rough terrain and require control of leg actuators to maintain balance, sensors to determine foot placement and planning algorithms to determine the direction and speed of movement.

Robot hexapode

Un robot hexapode est un robot marcheur dont la locomotion est fondée sur trois paires de pattes. L'étude de la marche des insectes est d'un intérêt particulier pour présenter une alternative à l'usage de roues. Le terme se réfère donc aux robots d'inspiration biologique imitant dans le cas présent les animaux hexapodes tels les insectes. Les robots hexapodes sont considérés plus stables que les robots bipèdes du fait que dans la plupart des cas, les hexapodes sont statiquement stables.

Locomotion robotique

La locomotion robotique est le nom collectif des différentes méthodes que les robots utilisent pour se déplacer d'un endroit à l'autre. Les robots à roues sont généralement assez efficaces sur le plan énergétique et simples à contrôler. Toutefois, d'autres formes de locomotion peuvent être plus appropriées pour un certain nombre de raisons, par exemple pour traverser un terrain accidenté, ainsi que pour se déplacer et interagir dans des environnements humains.

Mobile robot

A mobile robot is an automatic machine that is capable of locomotion. Mobile robotics is usually considered to be a subfield of robotics and information engineering. Mobile robots have the capability to move around in their environment and are not fixed to one physical location. Mobile robots can be "autonomous" (AMR - autonomous mobile robot) which means they are capable of navigating an uncontrolled environment without the need for physical or electro-mechanical guidance devices.

Fish locomotion

Fish locomotion is the various types of animal locomotion used by fish, principally by swimming. This is achieved in different groups of fish by a variety of mechanisms of propulsion, most often by wave-like lateral flexions of the fish's body and tail in the water, and in various specialised fish by motions of the fins.

Undulatory locomotion

Undulatory locomotion is the type of motion characterized by wave-like movement patterns that act to propel an animal forward. Examples of this type of gait include crawling in snakes, or swimming in the lamprey. Although this is typically the type of gait utilized by limbless animals, some creatures with limbs, such as the salamander, forgo use of their legs in certain environments and exhibit undulatory locomotion. In robotics this movement strategy is studied in order to create novel robotic devices capable of traversing a variety of environments.

Locomotion

En physiologie, la locomotion est la faculté, pour un organisme vivant, de se mouvoir pour se déplacer. Des contraintes sont exercées sur ces organismes suivant le milieu, terrestre, aérien ou aquatique, dans lesquels ils se meuvent. La fonction locomotrice se traduit par un ensemble de mouvements qui entraînent le déplacement de l'être vivant : la progression quadrupède, bipède et apode, dont la reptation, en milieu terrestre, diverses formes de nage et de propulsion en milieu aquatique (système de propulsion par réaction des calmars) et les vols planés ou battus en milieu aérien.

Framework Web

Un framework Web ou framework d'application Web est un framework logiciel conçu pour prendre en charge le développement d'applications Web, notamment des services Web, des ressources Web et des API Web. Les frameworks Web fournissent un moyen standard de créer et de déployer des applications Web sur le World Wide Web. Les frameworks Web visent à automatiser les mécanismes les plus courants du développement Web.

Saut

Le saut est un mode de déplacement que peuvent pratiquer les humains et certains animaux consistant à se propulser dans l'air en exerçant une poussée sur le sol (ou sur tout autre support), souvent en enchaînant une contraction suivie d'une extension rapide d'un ou plusieurs membres. Par association, le terme désigne aussi les activités sportives qui reposent sur ce mode de déplacement. thumb|Cheval et son cavalier sautant au-dessus d'un obstacle thumb|Saut périlleux arrière vignette|Saut périlleux arrière au-dessus de l'Omo (Éthiopie).

Parameter

A parameter (), generally, is any characteristic that can help in defining or classifying a particular system (meaning an event, project, object, situation, etc.). That is, a parameter is an element of a system that is useful, or critical, when identifying the system, or when evaluating its performance, status, condition, etc. Parameter has more specific meanings within various disciplines, including mathematics, computer programming, engineering, statistics, logic, linguistics, and electronic musical composition.