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Concept
Robot hexapode
Résumé
Un robot hexapode est un robot marcheur dont la locomotion est fondée sur trois paires de pattes. L'étude de la marche des insectes est d'un intérêt particulier pour présenter une alternative à l'usage de roues. Le terme se réfère donc aux robots d'inspiration biologique imitant dans le cas présent les animaux hexapodes tels les insectes. Les robots hexapodes sont considérés plus stables que les robots bipèdes du fait que dans la plupart des cas, les hexapodes sont statiquement stables. De ce fait, ils ne dépendent pas de contrôleurs en temps réel pour rester debout ou pour marcher. Cependant, il a été démontré qu'à grandes vitesses de déplacement, les insectes sont dépendants de facteurs dynamiques.
Les insectes ont été choisis comme modèles parce que leur système nerveux est plus simple que celui d'autres espèces animales. De plus, des comportements complexes peuvent être attribués à quelques neurones seulement et le chemin entre les entrées sensorielles et les sorties moteurs est relativement court. Le comportement de marche de l'insecte et l'architecture neuronale sont utilisés pour améliorer la locomotion du robot. À l'inverse, les biologistes utilisent des robots hexapodes pour tester différentes hypothèses.
Les robots hexapodes d'inspiration biologique dépendent largement de l'espèce d'insecte utilisée comme modèle. Le cafard et le phasme sont les deux insectes les plus couramment utilisés; Tous deux ont été étudiés de façon extensive sur le plan de l'éthologie et sur celui de la neurophysiologie. Au moment présent, aucun système nerveux complet n'est connu, et donc, les modèles combinent habituellement différents insectes-modèles, incluant éventuellement d'autres espèces encore.
Les robots hexapodes ont certaines limitations clairement identifiées en comparaison de leur contreparties biologiques. Leur morphologie est sujette à des contraintes mécaniques, comme le manque effectif de tarses artificiels et des sens non réalistes ne ressemblant pas à ceux des insectes.
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