Androïde | EPFL Graph Search

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vignette|Becoming Human sculpture androïde de Christian Ristow. L'adjectif androïde, du grec ancien (« d’homme ») et (« aspect extérieur »), désigne ce qui est de forme humaine. Un androïde est un robot construit à l'image d'un homme et par extension sémantique d'un être humain. Stricto sensu, andr désigne l'homme au sens masculin, le terme gynoïde est utilisé pour un robot à l'image d'une femme ; les termes neutres humanoïde et anthropoïde sont synonymes. La dénomination « androïde » évoque l'image d'une machine alors que certains termes ne font pas de distinction claire avec un autre dispositif anthropomorphe. Le mot droïde dérive de ce terme. Les androïdes doivent être distingués des cyborgs, qui eux sont des organismes dont on a (re)construit l'organisation en fonction des logiques du vivant, généralement représenté par une créature qui mêle des parties vivantes et mécaniques. Historique Antiquité Le concept d'androïde ne peut pas être dissocié de l'an

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Adaptive Task-Space Force Control for Humanoid-to-Human Assistance

Anastasia Bolotnikova

We envision a humanoid robot to serve as a source of additional motion-support forces in assistance for frail persons. In this context, we present a control strategy for a humanoid to adaptively regulate its assistive force contribution. First, we identify a human model torque control for optimal execution of a priori known motion task from sample recordings of this task performed by a healthy individual. We utilize the identified model in the proposed position discrepancy based observer of the human torque contribution, the unknown and unmeasurable variable. We propose an experience-based human contribution model learning strategy that allows to improve the human contribution estimate from trial-to-trial. The target assistive torque contribution is then calculated as the difference between the optimal torque required for the motion task and the estimated human contribution. The target assistive torque is integrated into a multi-robot quadratic programming task-space controller to compute the desired interaction force required for the robot to supply the necessary assistive torque for the human model. We use the non-optimal recordings of the human motion task to emulate human frailty and apply our adaptive force control strategy to demonstrate the results of a humanoid successfully assisting the simulated human model to restore the optimal motion task performance.

IEEE-INST ELECTRICAL ELECTRONICS ENGINEERS INC2021

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Motion autonomy for humanoids: experiments on HRP-2 No. 14

This paper deals with whole-body motion planning and dynamic control for humanoid from two aspects: locomotion including manipulation and reaching. In the first part, we address a problem of simultaneous locomotion and manipulation planning that combines a geometric and kinematic motion planner with a dynamic humanoid motion generator. The second part deals with whole-body reaching tasks by using a generalized inverse kinematics (IK) method to fully exploit the high redundancy of the humanoid robot. Through experiments using humanoid platform HRP-2 No. 14 installed at LAAS-CNRS, we first verify the validity of each method. An integrated experiment is then presented that unifies the both results via visual perception to execute an object-fetching task. Copyright (C) 2009 John Wiley & Sons, Ltd.

2009

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Wireless Electrohydrodynamic Actuators for Propulsion and Positioning of Miniaturized Floating Robots

Vito Cacucciolo, Yu Kuwajima

Autonomous soft robots require compact actuators generating large strokes and high forces. Electro-fluidic actuators are especially promising, they combine the advantages of electroactive polymers (low-power consumption, fast response, and electrical powering) with the versatility of fluidic systems (force/stroke amplification). EHD (electrohydrodynamic) actuators are electro-fluidic actuators whose motion results from charges being induced and accelerated in a liquid. They are extremely compact, silent, and low power (

WILEY2021

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Science-fiction

thumb|Amazing Stories, premier magazine de science-fiction américain. La science-fiction est un genre narratif, principalement littéraire (littérature et bande dessinée), cinématographique et vidéo-l

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thumb|upright=1.5|Nao, un robot humanoïde. thumb|upright=1.5|Des robots industriels au travail dans une usine. La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation de

Blade Runner (film)

Blade Runner est un film de science-fiction américain réalisé par Ridley Scott et sorti en 1982. Son scénario s'inspire assez librement du roman Les androïdes rêvent-ils de moutons électriques ? de l'

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This course is a real contact with industrial robotic applications. Components and mechanisms are reminded. The fields of microtechnical assembly and packaging are treated. CTOs from established companies (BlueBotics, Adept, Maxon motors and UniTechnologies) are involved in this course.

MICRO-462: Learning and adaptive control for robots

To cope with constant and unexpected changes in their environment, robots need to adapt their paths rapidly and appropriately without endangering humans. this course presents method to react within millisecunds.