Loop Shaping Techniques de conception

Cette séance de cours explique comment façonner la réponse en boucle fermée pour répondre aux spécifications du domaine temporel en les reliant à la réponse en fréquence en boucle ouverte. Il couvre l'importance d'avoir une forme spécifique pour le système en boucle ouverte, la relation entre la fréquence de croisement et la bande passante en boucle fermée, et comment les marges de stabilité affectent le comportement oscillatoire du système en boucle fermée. L'instructeur discute également d'outils tels que l'ajustement global du gain, les compensateurs de plomb et les contrôleurs PD pour la mise en forme des boucles.